早在春秋时期就陆续出现了。具体的论据暂时想不起来了，有印象而已。
以前看《六韬》，“战步”中有：“步兵车骑战奈何”的句子。古代军队编制很复杂，如果详细点说，夏朝，军队的主要成分是徒步作战的徒、卒，使用石、骨、竹、木质的刀、戈、镞、矛、斧、铲、棒等原始兵器，并开始使用青铜兵器和护身装具。
商、西周、春秋时期，以车战为主要作战形式，步兵主要随车作战，车、步合成编组。大量使用青铜兵器，春秋时期开始出现铁兵器，弓弩、短剑和戟用于作战，金属头盔、铠甲和皮革制甲胄已装备部队。
《周礼·夏官》记载有军、师、旅、卒、两、伍的编制序列。公元前541年，晋国大夫魏舒率军与狄人交战，"毁车以为行"(《左传·昭公元年》)，改车兵为步兵。
我个人认为这次转变是划时代的。随后，中原诸侯国纷纷效仿，独立步兵逐渐崛起。至战国,随着封建经济的发展,钢铁兵器和抛射兵器大量使用。
特别是郡县征兵制的兴起、大量农民被征召入伍，步兵迅速发展成为规模最大、人数最多、作战灵活的独立兵种。
在此后二千多年里，除辽、金、元、清等王朝建立前后，骑兵相对强大之外，无论是在冷兵器时期，还是在冷兵器与火器并用时期，步兵一直是各朝军队人数最多的兵种。
其武器装备，长期是制造精良的冷兵器。宋初，开始装备火器，进入火器与冷兵器并用时期。明朝，始建专配火器的步兵。
19世纪60年代后,清政府开始仿造、购买西方近代枪炮,步兵逐渐进入主要装备火器的时代。步兵的编制,主要按武器装备、作战方式和便于管理编组。其编制规模和称谓各朝不尽相同。
清后期,新军按镇、协、标、营、队、排、棚的编制序列,仿照西方建立新的管理、训练等制度。
中华民国时期，步兵的规模和装备有较大发展，装备大量仿造和购买的西式武器，确立军、师、旅、团、营、连、排、班的基本编制序列，并仍然保留着军队主力的地位。
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