就在千钧一发的危急时刻，罕达赶来了。车右跳下战车为驷歂腾出一个位置，而他很快就被横冲直撞的敌军战车碾于轮下，被碾压得支离破碎。
阳虎抬手一箭射倒了罕达的御戎，罕达不得不代替御戎驾车继续狂奔。阳虎第二箭射穿罕达的右肩，他再次弯弓搭箭，瞄准驷歂，大声叫道：“立即停车！饶你不死！”
就在电光火石之间，驷歂的儿子驷弘从侧面飞驰而来。驷弘一箭射中了阳虎的右臂，而阳虎紧绷的手臂竟然没有泄劲，他转身对着驷弘射出复仇之箭。驷弘的车右将他扑倒，自己却中箭负伤。
阳虎拔出利箭，手臂顿时血流如注。他不得不停车扎紧伤口，以防自己失血过多而死。罕达则趁机逃走，驷歂得到喘息，立即下令收缩兵力。
阳虎眼见敌人越聚越密，这才放弃追杀敌军主将。他随即下令从两侧发起进攻，郑军于是不可挽回地战败并开始逃跑，鲁军一直追逐到天色全黑才停止脚步。
驷歂把残兵败将聚集起来，军士们抱着武器度过了一个惊魂不定的夜晚。
第二天凌晨，鲁军早早爬起来做饭，准备吃完了继续追赶，郑军见状又开始逃跑。当天中午，郑军来到匡邑郊外，却发现城外布满了鲁军，城墙上插满鲁国人的旗帜。原来孟懿子趁郑军尽出、城内空虚之机占领了城市。
郑军不得不绕过敌人继续逃窜，孟懿子追了一阵，俘获了很多郑国人。
匡邑就这样沦陷了，鲁军取得了完胜，所有人都重重出了口恶气；郑国人却从此患上了“恐阳症”。鲁军修整一日，然后带着战利品回国。阳虎没有产生松懈情绪，他害怕郑军突袭后队，于是亲自领着精兵断后。不出阳虎所料，军士们在撤军途中随处能都见到偷窥鲁军行动的敌方斥候。
鲁军在撤军过程中又没有向卫国借道便进入边境，这就形同侵略了。卫灵公怒不可遏，立即派大夫弥子瑕（他的身份地位相当于齐国的梁丘据）带兵追逐鲁军。但是公叔文子却劝他不要追击，他首先回顾了周公与卫康叔的兄弟深情及两国传统友谊的历史，又讲了一套两国应当加强友好关系的大道理，卫灵公这才撤销了命令。
鲁军进入曲阜时受到了英雄般的欢迎——鲁国长期以来一直受到齐、晋、楚的轮流压迫，如今终于扬眉吐气了！
几天后，季桓子经阳虎“批准”，率队到晋国去献俘。阳越对哥哥说：“战胜后向宗主国献礼乃是惯例，但是兄长如果只这么做还不够。为了取得晋人的支持，我建议兄长再‘请’
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