“北元”这个“黄金家族”做后盾后，他们就只得归顺于大明朝。
在这些归顺的蒙古诸部中，就包括“辽王”、“惠宁王”和“朵颜元帅府”。之后，明太祖朱元璋为加强对黑龙江西部（今大兴安岭以东、松花江以西、西拉木伦河以北一带）蒙古族的控制和管辖，遂就决定依靠“辽王”、“惠宁王”“和朵颜元帅府”的势力，在这一地区设立了“兀良哈三卫”（“泰宁”、“福余”、“朵颜”三卫）。
其中，“辽王”阿扎失里为“泰宁卫指挥使”，“泰宁卫”在今屈裂儿河上游和朵颜山一带；“惠宁王”海撒男答溪为“福余卫指挥同知”，“福余卫”在今洮儿河流域；“朵颜府元帅”脱鲁忽察儿“为朵颜卫指挥同知”，“朵颜卫”在今嫩江和乌裕尔河流域。这就是“朵颜三卫”的由来，因其游牧地区属于“兀良哈”，又称“兀良哈三卫”
明朝初年，明廷赋予“兀良哈三卫”的职责就是“各领其所部，以安畜牧”，皆隶属于宁王“大宁都司”，为宁王朱权所掌，而当时，宁王“就藩大宁。大宁在喜峰口外，古会州地，东连辽左，西接宣府，为巨镇。统塞上九十城，带甲八万，革车六千，所属朵颜三卫骑兵，皆骁勇善战”。
当时，朱元璋就希望依靠着这“三卫”来对黑龙江西部的蒙古诸部进行直接统治。不过，在洪武年间，明廷并未能完全地控制住“兀良哈三卫”，因在“三卫”建立不久，其首领就再次背叛明朝，并重新投靠北元。
“兀良哈三卫”真正被明廷长时间掌控却是在永乐年间的事情。事情还得从“皇太孙”朱允炆的“建文”四年（西元1402年）说起。因原属于“宁王”朱权的“兀良哈三卫”铁骑在“靖难之役”中为“燕王”朱棣立下了汗马功劳，朱棣便一改父亲朱元璋“洪武朝”用武力来对待“兀良哈三卫”的方式，变为安抚。
待朱棣登基称帝后，不但将“大宁卫”水草丰美的牧地送给“兀良哈”，而且还大量册封封“兀良哈”三部的大、小首领为“都督佥事”、“都指挥同知”、“千百户”等官职，并“赐诰印冠带及白金、钞币、袭衣”给对方。
明廷尽管很善待“兀良哈三卫”，但此“三卫”的首领们却个个都是反复无常的小人，且总喜欢“敲竹杠”。
还在洪武时期，明廷在建立“兀良哈三卫”的第二年，他们就反叛了大明朝廷。而后，在永乐时期，虽然朱棣十分优待“兀良哈三卫”，但在永乐初年，“三卫”就数次侵犯明朝辽东的广宁等地，并在永乐八年（西元1410
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